单轴机械手有哪些组成部分。
  1.实行机构单轴机械手的实行机构由手、伎俩、手臂以及支柱组成。手是抓取机构，用来夹紧和松开工件，与人的手指相仿，能结束人手的类似动作。伎俩是衔接手指与手臂的元件，可以停止上下、左右和反转动作。简单的机械手可以没有伎俩。支单轴手臂柱用来支撑手臂，也可以根据需要做成挪动。
  2.传动系统实行机构的动作要由传动系统来结束。常用单轴机械手传动系统分机械传动、液压传动、气压传动和电力传动等几种方式，可以经过传动系统发生的动力来分配实行机构的各个部件。
  3.操控系统单轴机械手操控系统的主要效果是操控机械手按一定的程序、方向、方位与速度停止动作，简单的机械手普通不设置专用的操控系统而只选用行程开关、继电器、直交机械手操控阀及电路便可结束动传动系统的操控，使实行机构按请求停止动作．动作复杂的机械手则要选用可编程操控器、微型计算机停止操控。